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索引
按目录定位：guide/ 入门、schema/ 字段契约、research/ 调研留痕。仓库根 README.md 的"实现状态"是当前能力的真相，本目录回答"为什么这么设计"。
阅读顺序建议：先 guide/ 入门 → 再 schema/ 看契约 → 需要"为什么这么选"时翻 research/。
guide/ — 怎么入门、怎么搭
| 文件 | 讲什么 |
|---|---|
| 概览 | 仓库全图、控制流、各文档导航 |
| Pipeline | 8 层 pipeline 全景（项目源文档，不动内容） |
| 环境与依赖 | L2 venv / L3 venv 双 venv 架构怎么搭、踩过的坑 |
schema/ — 字段定义、硬性契约
| 文件 | 讲什么 |
|---|---|
| HDF5 Schema | L2 三来源共享的 HDF5 中间产物 schema |
| LeRobot v2 Schema | L3 最终产物 schema（GR00T flavor） |
| obs/action 对齐 | 三来源 obs/action 的统一契约（IK abs 8d、quat 顺序、频率） |
| GR00T 1.7 Dataset 约束 | GR00T N1.7 对 dataset 的硬性约束（源码层 verify） |
research/ — 长篇调研，可按需跳读
| 文件 | 讲什么 |
|---|---|
| L2 三种轨迹来源 | scripted / RL / teleop 三条采集路径在 IsaacLab 里怎么实现、能不能合成同一个 dataset |
| LeRobot 版本研究 | lerobot PyPI 包版本 ↔ Dataset 格式版本对应表，决定本仓库 pin lerobot==0.3.3 |
术语表
- 术语表 — 反复出现的术语速查（VLA / IK abs / EEF / decimation / ...）