sim2lerobot 文档

主题

data/ ​

所有产物落盘位置。data/* 整体被 gitignore，仅本 README 入版本。

子目录 ​

data/
├── demos/                  # L2 中间产物（HDF5）
│   ├── scripted_<task>.hdf5
│   ├── rl_<task>.hdf5
│   └── teleop_<task>.hdf5
└── lerobot/                # L3 最终产物（LeRobot dataset v2.1）
    └── <dataset_name>/
        ├── meta/
        ├── data/
        └── videos/

命名约定 ​

  • L2 HDF5 文件名格式：<source>_<task>.hdf5，方便从文件名一眼看出来源。
  • L3 dataset 目录名格式：<task>_<robot>_<version>/，例如 lift_cube_franka_v0/。

HDF5 Schema ​

对齐 IsaacLab 官方 HDF5DatasetFileHandler（IsaacLab/source/isaaclab/isaaclab/utils/datasets/hdf5_dataset_file_handler.py）：

/                                attrs: format_version=1
/data/                           attrs: total, env_args
/data/demo_{i}/                  attrs: num_samples, seed, success
/data/demo_{i}/actions
/data/demo_{i}/obs/<key>
/data/demo_{i}/...               其他 recorder 写入的 nested dict

详见 HDF5 Schema。

LeRobot v2 Schema ​

详见 LeRobot v2 Schema 和 L2 三种轨迹来源。