索引

按目录定位：guide/ 入门、schema/ 字段契约、research/ 调研留痕。

阅读顺序建议：先 guide/ 入门 → 再 schema/ 看契约 → 需要"为什么这么选"时翻 research/。

guide/ — 怎么入门、怎么搭

文件	讲什么
概览	仓库全图、控制流、各文档导航
Pipeline	8 层 pipeline 全景（项目源文档，不动内容）
环境与依赖	L2 venv / L3 venv 双 venv 架构怎么搭、踩过的坑

schema/ — 字段定义、硬性契约

文件	讲什么
HDF5 Schema	L2 三来源共享的 HDF5 中间产物 schema
LeRobot v2 Schema	L3 最终产物 schema（GR00T flavor）
obs/action 对齐	三来源 obs/action 的统一契约（IK abs 8d、quat 顺序、频率）
GR00T 1.7 Dataset 约束	GR00T N1.7 对 dataset 的硬性约束（源码层 verify）

research/ — 长篇调研，可按需跳读

文件	讲什么
L2 三种轨迹来源	scripted / RL / teleop 三条采集路径在 IsaacLab 里怎么实现、能不能合成同一个 dataset
LeRobot 版本研究	lerobot PyPI 包版本 ↔ Dataset 格式版本对应表，决定本仓库 pin lerobot==0.3.3

术语表

• 术语表 — 反复出现的术语速查（VLA / IK abs / EEF / decimation / ...）