概览：仓库全图

一句话

把 IsaacLab 仿真环境产生的轨迹（三种来源）加工成 GR00T 能直接消费的 LeRobot v2 数据集。覆盖 8 层 pipeline 的 L2 + L3。

全图

┌────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┐
│               IsaacSim 6.0.0 + IsaacLab + torch 2.10 cu128                     │
│                                                                                │
│  ┌──────────────────────┐  ┌──────────────────────┐  ┌──────────────────────┐  │
│  │    sources/scripted/ │  │      sources/rl/     │  │    sources/teleop/   │  │
│  │       Warp SM        │  │     PPO + record     │  │     keyboard/SM      │  │
│  └──────┬───────────────┘  └──────┬───────────────┘  └──────┬───────────────┘  │
│         │                         │                         │                  │
│         ▼                         ▼                         ▼                  │
│ data/{task}/{source}/{run_id}/*.hdf5 （每个 source 下每次运行一个 run 子目录） │
│                                                                                │
│                                   │                                            │
│                                   │  HDF5 文件                                 │
│                                   ▼                                            │
│                                                                                │
│   convert_lerobot:  HDF5  →  LeRobot dataset v2.1                              │
│                                                                                │
│   data/lerobot/<dataset>/                                                      │
│      ├─ meta/{info,episodes,tasks,stats,modality}.json(l)                      │
│      ├─ data/chunk-000/episode_NNNNNN.parquet                                  │
│      └─ videos/chunk-000/observation.images.<cam>/*.mp4                        │
└────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┘
                          │
                          ▼
                  （仓库范围之外）
                  GR00T N1.7 LoRA finetune

控制流

阶段	谁定	影响下游
Task 选择	L2_scripted（默认 lift_cube_franka）	决定环境配置、obs/action 维度
Action 空间	三个 L2 必须对齐到同一表示（IK abs）	决定能否合并 dataset
是否带 camera	三个 L2 各自的 --with_camera 开关	决定能否做 VLA 训练
Dataset 格式版本	L3 pin lerobot==0.3.3（默认且仅写 v2.1，不支持 v3）；convert.py 自己直写 codebase_version="v2.1" magic + GR00T 1.7 魔改 stats.json	GR00T 兼容性

各层文档导航

路径	讲什么
docs/guide/overview.md	本文件
docs/guide/pipeline.md	8 层 pipeline 全景（项目源文档，不动内容）
docs/guide/environment-and-dependencies.md	L2 venv + L3 venv 怎么搭
docs/schema/hdf5-schema.md	L2 中间产物 schema
docs/schema/lerobot-v2-schema.md	L3 最终产物 schema
docs/schema/obs-action-alignment.md	三来源 action 空间统一规则
docs/schema/gr00t-1-7-dataset-constraints.md	GR00T 1.7 对 dataset 的硬性约束
docs/research/research-on-three-trajectory-sources.md	scripted/RL/teleop 的差别、合并的硬约束
docs/research/lerobot-version-study.md	PyPI 版本 ↔ dataset 格式版本对应表
l3/README.md	L3 转换器 how-to（位于仓库根目录）

不在仓库范围内

层	为什么不做
L0 资产层	IsaacLab 已带，复用即可
L1 仿真层	IsaacLab 已带
L4 模型架构	GR00T 是上游基础模型，本仓库只产数据
L5 训练层	GR00T 微调，下游工作
L6 评测层	Isaac Lab-Arena，下游工作
L7 部署层	TensorRT + Jetson，下游工作
Cosmos 视觉增强	L2 的可选支线，本仓库只在 docs 里画接口