环境与依赖

锁定不能动的

torch==2.10.0（cu128）—— IsaacSim 6.0.0 官方要求
torchvision==0.25.0（cu128）—— IsaacSim 6.0.0 官方要求
isaacsim==6.0.0
IsaacLab 的 editable 包（pyproject.toml 里的 path 是 ./submodules/IsaacLab/source/*）

安装

bash

uv sync

跑脚本

bash

uv run sim2lerobot scripted collect --num_demos 10
uv run sim2lerobot rl train
uv run sim2lerobot teleop record
uv run verify_isaac
uv run convert_lerobo data/lift_cube/scripted/{run_id}/episodes.hdf5 data/lerobot/lift_cube_v0/

验证

bash

uv run verify_isaac

应当看到 reset OK + step OK。